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Talleres de informática de IEEE- UNED A Coruña: "Robótica"

Fechas de la actividad: del 26 de marzo al 18 de junio

Duración: 12 horas


El curso consistió en crear un robot mediante la placa Arduino Mega y un coche teledirigido "zombificado" que siguiera una pista de color negro y evitase chocar con los otros competidores.

Para ello, la idea era crear el montaje electrónico de sensores infrarrojos, tanto para detección de la pista como para detección de colisión, conectar la placa de Arduino al controlador de los motores y programar el Arduino.

Desarrollo:

Para la lectura de sensores infrarrojos, primero probé a leer el sensor mediante los puertos analógicos de entrada que incorpora el Arduino (lectura analógica de los sensores infrarrojos), y posteriormente utilicé unos amplificadores operacionales y unos potenciómetros para poder configurar un voltaje de referencia para la lectura mediante los puertos digitales (lectura digital de los sensores infrarrojos).

Aquí se puede ver un vídeo de una prueba de lectura digital:

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En cuanto al controlador del motor, no conseguí reutilizar el propio circuito del coche teledirigido ni uno propio, ya que terminaban quemados (y echando humo), así que al final creé un shield manualmente para el Arduino que contenía el circuito integrado L239D que permite controlar el motor.

El circuito de recepción del coche, que todavía funcionaba como receptor (tras arrancarle los transistores del motor), lo aproveché para poder mandar pulsaciones al coche de manera remota.

El coche resultante es el siguiente (segunda vesión, omito la primera):

Componentes destacados de la segunda versión:

Los citados sensores inferiores:

Vista delantera:

Detalle de los potenciómetros de configuración de sensibilidad de los sensores y el sensor de colisión:

Detalle de los comparadores de los sensores:

Interfaz de usuario (botón y led):

Vista trasera del Arduino y su shield para motores (actualmente el shield toma la corriente para los motores del pin Vin, no externamente como en la foto):

Al shield de motores le añadí unos pines para tener más tomas de 5V y GND que necesitaba para tantos módulos que tengo:

Finalmente, aquí muestro el proceso de verificación y configuración de los sensores, botones del mando a distancia y modo de funcionamiento como simple coche teledirigido:

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Como curiosidad, he hecho otras prueba a parte y he determinado que el radio de giro del coche, a baja velocidad, es de unos 68cm.


Enlaces

http://ieee-uned.org/2010/03/taller-de-robotica/

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